Научный журнал
Успехи современного естествознания
ISSN 1681-7494
"Перечень" ВАК
ИФ РИНЦ = 0,791

КИНЕМАТИКА ДВУХУРОВНЕВОГО ЗАМКНУТОГО МАНИПУЛЯТОРА

Витт Ю.С. 1
1 Сибирский государственный индустриальный университет
1. Слуцкий Л.И. Теоретические основы разработки механизмов и систем полуавтоматического управления манипуляционных роботов: автореф. дис. … док. техн. наук / Л.И. Слуцкий; Казахский ордена Трудового Красного Знамени гос. ун-т им. С.М. Кирова. – Алма-Ата., 1987. – 36с.

При создании робототехнических систем широкое применение получили так называемые замкнутые кинематические цепи, одно из звеньев которых используется в качестве схвата [1].

vit18.tif

Рис. 1 – Кинематическая схема механизма

На рис. 1 представлена кинематическая схема двухуровневого замкнутого манипулятора. Его особенностью является то, что схват приводится в движение от двух приводов, обозначенных угловыми скоростями ω1 и ω42.

Исследуем механизм графоаналитическим методом, имея целью найти скорость выходной точки манипулятора G.

Скорость точки А определится уравнением: vit1.wmf, где VАО1 = ω1 · l АО1. Из полюса плана скоростей р (рис. 2) строим вектор скорости vit2.wmf ⊥ АО1.

Скорость точки С определится из уравнений

vit3.wmf

Скорости точек В и D находятся из подобия:

vit4.wmf ,

где ab и ac есть вектора, определяющие скорости VAB и VAC соответственно,

vit5.wmf; vit6.wmf ,

где ad есть вектор, определяющие скорости VAD,

vit7.wmf.

Скорость точки E и последующие точки F и G определятся двумя угловыми скоростями ω1 и ω42 ,

vit8.wmf

где VEB = ω42 · l EB.

На плане скоростей (рис. 2) из точки b строим вектор скорости vit9.wmf ⊥ ЕВ и направленный в сторону вращения звена.

vit19.tif

Рис. 2 – План скоростей

Скорость точки F определится из уравнений

vit10.wmf

Скорость точки G находится из подобия:

vit11.wmf

где eg и ef есть вектора, определяющие скорости VEG и VEF соответственно,

vit12.wmf.

Угловые скорости звеньев определяются зависимостями:

звено 2 vit13.wmf

звено 3 vit14.wmf

звено 4 vit15.wmf,

звено 5 vit16.wmf

звено 6 vit17.wmf

Научный руководитель: Дворников Л.Т., д.т.н., профессор


Библиографическая ссылка

Витт Ю.С. КИНЕМАТИКА ДВУХУРОВНЕВОГО ЗАМКНУТОГО МАНИПУЛЯТОРА // Успехи современного естествознания. – 2014. – № 8. – С. 143-144;
URL: https://natural-sciences.ru/ru/article/view?id=34090 (дата обращения: 06.07.2022).

Предлагаем вашему вниманию журналы, издающиеся в издательстве «Академия Естествознания»
(Высокий импакт-фактор РИНЦ, тематика журналов охватывает все научные направления)

«Фундаментальные исследования» список ВАК ИФ РИНЦ = 1.074