Scientific journal
Advances in current natural sciences
ISSN 1681-7494
"Перечень" ВАК
ИФ РИНЦ = 0,791

1
1
2836 KB

При создании робототехнических систем широкое применение получили так называемые замкнутые кинематические цепи, одно из звеньев которых используется в качестве схвата [1].

vit18.tif

Рис. 1 – Кинематическая схема механизма

На рис. 1 представлена кинематическая схема двухуровневого замкнутого манипулятора. Его особенностью является то, что схват приводится в движение от двух приводов, обозначенных угловыми скоростями ω1 и ω42.

Исследуем механизм графоаналитическим методом, имея целью найти скорость выходной точки манипулятора G.

Скорость точки А определится уравнением: vit1.wmf, где VАО1 = ω1 · l АО1. Из полюса плана скоростей р (рис. 2) строим вектор скорости vit2.wmf ⊥ АО1.

Скорость точки С определится из уравнений

vit3.wmf

Скорости точек В и D находятся из подобия:

vit4.wmf ,

где ab и ac есть вектора, определяющие скорости VAB и VAC соответственно,

vit5.wmf; vit6.wmf ,

где ad есть вектор, определяющие скорости VAD,

vit7.wmf.

Скорость точки E и последующие точки F и G определятся двумя угловыми скоростями ω1 и ω42 ,

vit8.wmf

где VEB = ω42 · l EB.

На плане скоростей (рис. 2) из точки b строим вектор скорости vit9.wmf ⊥ ЕВ и направленный в сторону вращения звена.

vit19.tif

Рис. 2 – План скоростей

Скорость точки F определится из уравнений

vit10.wmf

Скорость точки G находится из подобия:

vit11.wmf

где eg и ef есть вектора, определяющие скорости VEG и VEF соответственно,

vit12.wmf.

Угловые скорости звеньев определяются зависимостями:

звено 2 vit13.wmf

звено 3 vit14.wmf

звено 4 vit15.wmf,

звено 5 vit16.wmf

звено 6 vit17.wmf

Научный руководитель: Дворников Л.Т., д.т.н., профессор